有两种方式：
一、双方协议变更。父母双方协议变更子女抚养关系的，也就是说，变更抚养关系可以在双方自愿的基础上解决，只要协议符合法律规定的条件、意思表示真实、不违反法律和社会共同利益，抚养关系的变更有利于子女身心健康和保障子女合法权益的，就应准许。
二、起诉变更。一方要求变更子女抚养关系的，，双方对此不能达成协议时，应向法院另行起诉。
【法律依据】
《民法典》第一千零八十四条，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
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