解除婚姻关系孩子的抚养权可以按照下列方式变更：
一、双方自行协商变更。如果双方能够协商一致的，自行签订抚养权变更协议变更孩子的抚养权即可。
二、起诉变更。如协议不成，可通过诉讼请求人民法院判决变更。下列情形之一的，人民法院应予支持：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4、有其他正当理由需要变更的。
【法律依据】
《民法典》第一千零八十四条，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
法律知识延伸阅读
1、双方都同意变更的抚养权，且变更后有利于孩子的生活，办理变更抚养权协议公证来变更。办理该公证时，你们双方必须提交如下材料：申请人双方的身份证、户口簿、离婚证、离婚协议；
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